[4.2.1 数据融合过程](4.2.1%E4%BB%80%E4%B9%88%E6%98%AF%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%A3%E7%AE%97%EF%BC%9F.md) [4.2.2 四元素姿态解算步骤](4.2.2%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A1%A8%E7%A4%BA.md) [4.2.3 PX4姿态解算源码](4.2.4PX4%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%A3%E7%AE%97%E6%BA%90%E7%A0%81.md)