[TOC] ## IOA仿真与虚拟示教器 ### 1、KEBA虚拟机器人连接步骤 ***** IOA虚拟工厂与虚拟KEBA机器人连接步骤说明点击[视频链接](https://www.bilibili.com/video/BV1Dp4y1W7MK/) IOA虚拟工厂与KEBA虚拟机器人连接步骤如下（以添加一个六轴机器人为例）： 第一步：打开IOA虚拟工厂仿真软件，选择ER20-1600型号六轴工业机器人拖拽至仿真页面。  第二步：选择并打开你的机器人工程，在下载地址：[链接](http://www.realmaxedu.com/down#There)中下载KEBA机器人工程包。 在工程包中，具有多种类型和型号机器人工程，需要选择固定的机器人工程并进行编译和仿真。在此例中我们采用Effort-ER20-1600的20KG机械臂控制器； 在文件夹里，依次打开虚拟机系统固件 >ER20-1600_v20201002_s文件夹，双击打开Axis6_demo.project工程。  第三步：编译，打开工程如下图所示，点击编译图标，编译工程（也可以点击“Build”菜单下的“Rebuild”选项），确保工程没有错误。  第四步：启动虚拟机，点击菜单 栏目中 图标，在弹出的界面中创建一个Axis6虚拟仿真，点击选中已创建的虚拟运动控制器，然后点击Start图标，启动虚拟运动控制器，等待虚拟控制器启动完成后，点击右下角Close关闭窗口。     第五步：激活虚拟机，在“Communication settings”窗口中，先点击图中激活框，取消激活，再点击一次重新激活。 确保，Axis6为 RUN 状态。  第六步：下载，点击菜单栏的下载按钮，输入Administrator账户以及pass密码，保存输入，点击OK，并依次点击OK进行下载，下载时间大约2~5分钟； 注意：（首次运行或更换机械臂种类才需要下载，已经使用过该机器人则不需要重复下载）  第七步：开启虚拟示教器，双击桌面上已经安装完成的KeMotion3 03.12a图标选择“KeMotion TeachView T70Q TeachView_3.14a”图标，运行虚拟示教器。  第八步：运行虚拟示教器，运行之后会弹出一个命令行窗口，等待一段时间会运行虚拟示教器界面，在界面中选择Axis6设备，点击右侧的对号即可。 进入后，选择用户为Administrator，密码为pass。  第九步：连接虚拟工厂进行仿真，在IOA虚拟工厂中添加机器人控制器，KEBA-R6-V1，并连接至虚拟示教器，完成虚拟工厂到虚拟控制器的配置映射。  ***** ### 2、KEBA虚拟机器人接入说明 ***** IOA支持虚拟的KEBA机器人接入，建立的映射关系分别如下表所述： | KEBA的端口/IO |IOA中的信号映射 |备注 | | --- | --- |--- | | DO00 ~ DO07、DO10~DO17 | DO00 ~ DO07、DO10~DO17 | | | BI00~BI07、BI10~BI17 | BI00~BI07、BI10~BI17 | | | Ethernet接口 | R6 | | | FI00~FI03 | float32输入0~7 |映射至寄存器 | | FO00~FO03 | float32输出0~7 |映射至寄存器 | ***